अलीकडेच, एका ग्राहकाने एन्कोडरबद्दल JSR ऑटोमेशनचा सल्ला घेतला. आज आपण त्यावर चर्चा करूया:
यास्कावा रोबोट एन्कोडर एरर रिकव्हरी फंक्शन विहंगावलोकन
YRC1000 कंट्रोल सिस्टीममध्ये, रोबोट आर्म, बाह्य अक्ष आणि पोझिशनर्सवरील मोटर्स बॅकअप बॅटरीने सुसज्ज असतात. कंट्रोल पॉवर बंद केल्यावर या बॅटरी पोझिशन डेटा जतन करतात. कालांतराने, बॅटरी व्होल्टेज कमी होते. जेव्हा ते 2.8V पेक्षा कमी होते, तेव्हा कंट्रोलर अलार्म 4312 जारी करेल: एन्कोडर बॅटरी एरर.
जर बॅटरी वेळेत बदलली नाही आणि ऑपरेशन चालू राहिले, तर निरपेक्ष स्थिती डेटा गमावला जाईल, ज्यामुळे अलार्म ट्रिगर होईल ४३११: एन्कोडर बॅकअप त्रुटी. या टप्प्यावर, रोबोटची प्रत्यक्ष यांत्रिक स्थिती यापुढे संग्रहित निरपेक्ष एन्कोडर स्थितीशी जुळणार नाही, ज्यामुळे स्थितीत्मक ऑफसेट होईल.
एन्कोडर बॅकअप त्रुटीतून पुनर्प्राप्त करण्यासाठी पायऱ्या:
अलार्म स्क्रीनवर, अलार्म साफ करण्यासाठी [RESET] दाबा. आता तुम्ही जॉग की वापरून रोबोट हलवू शकता.
प्रत्येक अक्ष रोबोटवरील भौतिक शून्य-बिंदू चिन्हांशी संरेखित होईपर्यंत हलविण्यासाठी जॉग की वापरा.
या समायोजनासाठी संयुक्त समन्वय प्रणाली वापरण्याची शिफारस केली जाते.
रोबोटला व्यवस्थापन मोडवर स्विच करा.
मुख्य मेनूमधून, [रोबोट] निवडा. [शून्य स्थान] निवडा - शून्य स्थान कॅलिब्रेशन स्क्रीन दिसेल.
एन्कोडर बॅकअप त्रुटीमुळे प्रभावित झालेल्या कोणत्याही अक्षासाठी, शून्य स्थिती "＊" म्हणून प्रदर्शित होईल, जी गहाळ डेटा दर्शवेल.
[उपयुक्तता] मेनू उघडा. ड्रॉप-डाउन सूचीमधून [बॅकअप अलार्म दुरुस्त करा] निवडा. बॅकअप अलार्म पुनर्प्राप्ती स्क्रीन उघडेल. पुनर्प्राप्त करण्यासाठी अक्ष निवडा.
– कर्सर प्रभावित अक्षावर हलवा आणि [निवडा] दाबा. एक पुष्टीकरण संवाद दिसेल. "होय" निवडा.
- निवडलेल्या अक्षासाठी परिपूर्ण स्थिती डेटा पुनर्संचयित केला जाईल आणि सर्व मूल्ये प्रदर्शित केली जातील.
[रोबोट] > [सध्याची स्थिती] वर जा आणि निर्देशांक प्रदर्शन पल्समध्ये बदला.
शून्य स्थान गमावलेल्या अक्षासाठी नाडी मूल्ये तपासा:
अंदाजे ० स्पंदने → पुनर्प्राप्ती पूर्ण झाली आहे.
अंदाजे +४०९६ पल्स → तो अक्ष +४०९६ पल्स हलवा, नंतर वैयक्तिक शून्य स्थिती नोंदणी करा.
अंदाजे -४०९६ स्पंदने → तो अक्ष -४०९६ स्पंदने हलवा, नंतर वैयक्तिक शून्य स्थिती नोंदणी करा.
शून्य स्थिती समायोजित केल्यानंतर, पॉवर बंद करा आणि रोबोट कंट्रोल पुन्हा सुरू करा.
टिप्स: पायरी १० साठी सोपी पद्धत (जेव्हा नाडी ≠ 0 असते)
जर पायरी १० वरील पल्स व्हॅल्यू शून्य नसेल, तर तुम्ही सोप्या संरेखनासाठी खालील पद्धत वापरू शकता:
मुख्य मेनूमधून, [व्हेरिएबल] > [वर्तमान प्रकार (रोबोट)] निवडा.
न वापरलेला P-व्हेरिएबल निवडा. कोऑर्डिनेट प्रकार जॉइंट वर सेट करा आणि सर्व अक्षांसाठी 0 एंटर करा.
शून्य स्थान गमावलेल्या अक्षांसाठी, आवश्यकतेनुसार +४०९६ किंवा -४०९६ इनपुट करा.
रोबोटला त्या P-व्हेरिएबल स्थितीत हलविण्यासाठी [फॉरवर्ड] की वापरा, नंतर वैयक्तिक शून्य स्थान नोंदणी करा.
भाषेच्या समस्येमुळे, जर आम्ही स्वतःला स्पष्टपणे व्यक्त केले नसेल, तर कृपया पुढील चर्चेसाठी आमच्याशी संपर्क साधा. धन्यवाद.
#यास्कावारोबोट #यास्कावाएनकोडर #रोबोटेनकोडर #रोबोटबॅकअप #यास्कावामोटोमन #वेल्डिंगरोबोट #जेएसआरऑटोमेशन
पोस्ट वेळ: जून-०५-२०२५
